随着生产力的不断提高，人力已经逐渐被机器所取代，自机器人发明半个多世纪以来已经广泛地应用在各种工业生产之中。工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，工业机器人依靠自身动力和控制能力来实现各种功能的机电一体化装置，它可以按照预先编排的程序自动执行工作。利用工业机器人可以轻松地完成工业生产过程中的笨重工件，能够长时间进行重复和单调的体力劳动，还能够将许多人工作业进行有效地替代。硅晶片搬运机器人应用在硅晶片的搬运工作，对于人工搬运的来说，不仅保证了洁净，还能提高效率。爱普生机器人进军装配行业

摘 要 3第一章 绪论 41.1 电动汽车的发展 41.2 电动汽车核心部件 51.2.1 电机控制系统 51.2.2 动力电池系统 6第二章 电机控制介绍 72.1 电机控制的基本结构 72.2 电机控制器的基本原理 8第三章 电机控制器参数及引脚定义 103.1 控制器位置传感器接口定义 103.2 48P接插件接口定义 113.3 通信接口说明 12第四章 电机控制器测试方法研究 134.1 电控功能测试方法 134.2 电控性能测试方法 144.3 电控可靠性测试方法 16第五章 电机控制器常见故

论文分析了回流焊关键工艺，包括五个关键过程将焊膏中溶剂蒸发；激活助焊剂活性并覆盖焊区表面；预热器件和印制电路板；焊料熔融并适当润湿焊盘；焊接组件冷却。给出回流焊接缺陷修正方法，例如贴片零件浮起、零件偏移 、锡珠、少锡、锡桥不良等等。并分析了波峰焊关键工艺，以及典型焊接缺陷修正方法。

论文从工艺路线、工艺设备、工艺材料与检测技术等方面入手，针对典型缺陷进行分析。重点对BGA贴装、波峰焊操作及缺陷分析，例如镜面对贴BGA缩锡断裂、焊点机械应力断裂、失效单板与脱落、热重熔断裂、孔盘边缘不润湿、金属化孔透锡不良等等。结合问题表象，分析形式原因及机理，有针对性地给出了解决的关键举措。

随着科学技术的不断发展和创新，需要机器人的工业领域越来越多，更多企业的工业生产线上面也都引用了码垛机器人。机器人已经被工厂大规模的投入使用，因此很多工厂都开始不断增加机器人的投入使用从而减少释放一部分劳动力，提高企业的生产效率。例如码垛机器人现在可以应用到一些严苛的环境当中，码垛机器人的发展初期还都是一些生产效率以及功能比较小的机器人，所以那个时期的大部分工厂主要还是采用人工搬运为主。本篇论文主要阐述的是以工业机器人为核心来实现整箱矿泉水从传送带上到码垛完成的一个过程，通过对码垛机器人的示教指令，从而完成

日期 2020年 3 月 1 日 近年来，伴随着各种相关技术的进步与熟练，移动机器人被大量的制造出来。大部分新型的移动机器人都是使用于特殊的场景中。应用到的技术都是从单一转为复杂，从一体化转为集成化，从单任务模式变为多任务模式。可以说在国民制造的很多领域都应用到了这样的机器人，包括军事领域、医疗领英、农业领域、服务行业等等。常用的移动机构就是使用履带机器人，这是一种典型的移动机器人。它可以在非常恶劣的环境。中正常的运行和工

论文分析了隔离型开关电源工作原理，并对开关电源的典型测试方法进行分析。隔离型开关电源通过功率开关管周期性通、断控制变压器一次绕组的能量存储，把直流电压转换为高频方波电压，由变压器升压或降压后，再经整流滤波变为直流电压或电流。论文重点给出了反激式、集成式、自激式开开关稳压电源测试过程和结果，例如开关管波形测试、电源负载测试、漏极和栅极电压波形测试等等，并对测试结果进行了具体分析。

自动变速器可以根据节气门开度和车速等参数的变化，利用液压系统实现自动变换挡位，其结构日益复杂，这就增加了故障诊断的难度。论文重要给出了自动变速器维修基本操作与方法，重点分析了自动变速器传动系统故障检修，例如锁止离合器打滑烧蚀、变矩器切割、摩擦片粘贴、更换油泵轴颈、间隙调整与焊接等等。并给出了自动变速器传动系统典型故障检修方法，例如试压测试、油泵检查、阀体检修、曲轴位置传感器检修等等。自动变速器维修应严格遵守操作规程，要保证拆装有序、清洗到位、维修彻底。

自动贴标机是一种功能强大的自动贴标设备，具有贴标精准，方便快捷等特点。自动贴标机的出现有效地解决了劳动力低下，操作人员不熟练等一系列问题。自动贴标机根据产品机种的不同分为单打印机和双打印机两种不同的机型。本课题主要讲述了自动贴标机的控制与维护。自动贴标机是运用ABB四轴机器人及实时打印技术所设计，同时又结合机器视觉技术对不同产品的特征进行捕捉，成功的实现了针对不同背板产品标签的贴合，大大节约的劳动时间与成本。

日 期 2020年 月 日在工业4.0的环境中，人仍然是影响产品生命周期管理核心的效率和质量的重要因素。因此，监测和分析人类的行为至关重要。随着工业自动化的快速发展，智能化是必然趋势，机器替代人工也在逐步开展中，加上工业自动化中工艺要求越来越高，传统的工业自动化精度无法满足生产需求，机器视觉方案逐步替代传统工业自动化中定位方式，机器视觉相当于机器的眼睛，能够在工业自动化中更加准确的、智能的识别和定位。

随着中国各种自动化工业的飞速发展，工业机器人的崛起，工业机器人在自动化生产上的运用越来越多。这其中就包括了基于工业机器人和工业视觉的涂胶技术。本论文将简单介绍爱普生LS3-401S工业机器人和EPSON RC+7.0的界面操作，讲述爱普生视觉系统的构成与介绍，工业机器人与相机的通讯，相机和光源的选型，爱普生视觉系统的设定和调试。利用爱普生LS3-401S机器人配合爱普生视觉系统对PCB板进行捕捉定位，通过调试最后完成涂胶的工作。