abb机器人及自动化流水线体的配套应用过程分析
目 录
引言 1
一、ABB机器人的概述 2
（一）ABB机器人的构成 2
（二）ABB机器人的选型 2
二、机器人调试的前期工作和日常使用 3
（二）重要参数的设定 3
（二）创建DeviceNet，配置I/O板 4
（三）手动操纵（如图2-2） 5
（四）自动状态及手动状态 5
（五）示教器的介绍 6
（六）机器人控制柜按钮如图2-4 7
（七）机器人操作规程 8
三、机器人夹具的介绍 8
（一）夹抱式夹具的组成 8
图 3-1 夹抱式夹具 9
（二）吸盘式夹具的组成 9
图 3-2 吸盘式夹具 9
四、机器人与周围线体的交互 9
（一）通讯协议的建立 9
（二）ProfiNet的连接方法 10
（三）线体上电气元件的介绍 10
五、线体控制柜的介绍 10
（一）控制柜布局的制作 10
（二）线体控制柜常见电气元件的介绍 11
（三）柜内部与外部的连接 11
六、机器人的动态分析 12
（一）机器人程序 12
（二）机器人的急停的判定 13
（三）机器人运动过程中信号的传输 14
（四）视觉的应用 14
（五）自动运行的常见故障及解决办法 14
七、机器人的维护保养 16
（一）定期备份，必要时恢复系统 16
（二）夹具维护，维护周期时间 16
总结 18
参考文献 19
谢辞 20
引言
随着科学技术的不断发展和中国目前的国情，劳动力成本的剧增导致工业生产向自动化方向发展的形式越来越显著，机器人在越来越多的行业里应用，工作范围也越来越广泛，如搬运拆垛，码垛，焊接，打磨，喷漆，可以很大程度上代替的人工劳动力，这是中国在未来十几年的发展趋势。我写此文目的是反映机器人行业目前的应用状况，行业应用技术标准。随着工业机器人发达城
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
谢辞 20
引言
随着科学技术的不断发展和中国目前的国情，劳动力成本的剧增导致工业生产向自动化方向发展的形式越来越显著，机器人在越来越多的行业里应用，工作范围也越来越广泛，如搬运拆垛，码垛，焊接，打磨，喷漆，可以很大程度上代替的人工劳动力，这是中国在未来十几年的发展趋势。我写此文目的是反映机器人行业目前的应用状况，行业应用技术标准。随着工业机器人发达城市的应用越来越，工业机器人也像其他工业产品一样，随着应用的广泛而价格下跌，机器人的应用不仅在大企业里应用，中小型企业也慢慢可以接受，所以这一行业的应用前景非常广泛。本文涉及到ABB机器人、电磁阀、电机、plc、传感器、气缸等都是本专业相关内容。这篇论文重点阐述机器人的结构和具体的使用方法，维护保养方式，结合在校所学知识，对自动化设备做具体分析，会以图片配文字的方式来介绍机器人，将学校的知识和工作接触的具体实例做结合。
一、ABB机器人的概述
ABB机器人是瑞士和瑞典两国共同开发的工业机器人，目前已经有40多年历史，是一家世界五百强企业。在1994年ABB机器人进入中国，2005年在上海建厂生产。ABB机器人从工作范围和承载能力上分为为几十个型号，从IRB120到IRB7600，从承载7Kg到承载500Kg，工作到达距离从1.2米到3.5米不等，常见的是六轴机器人和四轴机器人，ABB机器人为了达到醒目，确保安全的目的，颜色以橙色为主，也有少量白色机器人。ABB机器人的编程软件是ABB公司开发的Robotstudio，该软件也可以做仿真动画，编程方式通常用离线编程，该软件目前应用已很成熟。目前ABB机器人已在中国广泛的应用于搬运，码垛，喷漆，喷胶，打磨等等，很大程度上改善了中国自动化程度落后的局面，目前应用越来越广泛，成为世界知名机器人品牌。
（一）ABB机器人的构成
完整的一套机器人配有SMB连接线和转数计数器连接线将机器人控制柜和机器人本体连接。应用时会有用户线和气管来控制夹具的输入输出和动作，每个机器人轴都有一台伺服电机控制。一台机器人配有一台机器人控制柜，控制柜内部构成有伺服驱动器来驱动机器人轴的运动，轴计算机计算机器人到达的位置的坐标，直流电源给柜子内部，接触器控制机器人上电，手动状态下按上或松开上电使能键会有接触器发出的吸合的声音。deviceNet连接板是控制输入输出的连接板，一般名字命名为DSQC为开头，比较常见的是DSQC652，控制16个输入和16个输出。控制柜会配有一台示教器做控制之用。机器人内部有电机油箱和电池
（二）ABB机器人的选型
由于ABB机器人品类太多，常见型号见表1-1。
表1-1 ABB机器人的型号
型号
用途
载重（Kg）
工作范围(米)
IRB120/120T
装配，上下料，包装，喷胶
3
0.58
IRB1200
上下料，搬运
5
0.9
IRB140
弧焊，去毛刺，包装，搬运
6
0.81
IRB1410
弧焊
5
1.44
IRB1500
弧焊
4
1.5
IRB1600
弧焊，取件，喷涂，装配
引言 1
一、ABB机器人的概述 2
（一）ABB机器人的构成 2
（二）ABB机器人的选型 2
二、机器人调试的前期工作和日常使用 3
（二）重要参数的设定 3
（二）创建DeviceNet，配置I/O板 4
（三）手动操纵（如图2-2） 5
（四）自动状态及手动状态 5
（五）示教器的介绍 6
（六）机器人控制柜按钮如图2-4 7
（七）机器人操作规程 8
三、机器人夹具的介绍 8
（一）夹抱式夹具的组成 8
图 3-1 夹抱式夹具 9
（二）吸盘式夹具的组成 9
图 3-2 吸盘式夹具 9
四、机器人与周围线体的交互 9
（一）通讯协议的建立 9
（二）ProfiNet的连接方法 10
（三）线体上电气元件的介绍 10
五、线体控制柜的介绍 10
（一）控制柜布局的制作 10
（二）线体控制柜常见电气元件的介绍 11
（三）柜内部与外部的连接 11
六、机器人的动态分析 12
（一）机器人程序 12
（二）机器人的急停的判定 13
（三）机器人运动过程中信号的传输 14
（四）视觉的应用 14
（五）自动运行的常见故障及解决办法 14
七、机器人的维护保养 16
（一）定期备份，必要时恢复系统 16
（二）夹具维护，维护周期时间 16
总结 18
参考文献 19
谢辞 20
引言
随着科学技术的不断发展和中国目前的国情，劳动力成本的剧增导致工业生产向自动化方向发展的形式越来越显著，机器人在越来越多的行业里应用，工作范围也越来越广泛，如搬运拆垛，码垛，焊接，打磨，喷漆，可以很大程度上代替的人工劳动力，这是中国在未来十几年的发展趋势。我写此文目的是反映机器人行业目前的应用状况，行业应用技术标准。随着工业机器人发达城
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^351916072*
谢辞 20
引言
随着科学技术的不断发展和中国目前的国情，劳动力成本的剧增导致工业生产向自动化方向发展的形式越来越显著，机器人在越来越多的行业里应用，工作范围也越来越广泛，如搬运拆垛，码垛，焊接，打磨，喷漆，可以很大程度上代替的人工劳动力，这是中国在未来十几年的发展趋势。我写此文目的是反映机器人行业目前的应用状况，行业应用技术标准。随着工业机器人发达城市的应用越来越，工业机器人也像其他工业产品一样，随着应用的广泛而价格下跌，机器人的应用不仅在大企业里应用，中小型企业也慢慢可以接受，所以这一行业的应用前景非常广泛。本文涉及到ABB机器人、电磁阀、电机、plc、传感器、气缸等都是本专业相关内容。这篇论文重点阐述机器人的结构和具体的使用方法，维护保养方式，结合在校所学知识，对自动化设备做具体分析，会以图片配文字的方式来介绍机器人，将学校的知识和工作接触的具体实例做结合。
一、ABB机器人的概述
ABB机器人是瑞士和瑞典两国共同开发的工业机器人，目前已经有40多年历史，是一家世界五百强企业。在1994年ABB机器人进入中国，2005年在上海建厂生产。ABB机器人从工作范围和承载能力上分为为几十个型号，从IRB120到IRB7600，从承载7Kg到承载500Kg，工作到达距离从1.2米到3.5米不等，常见的是六轴机器人和四轴机器人，ABB机器人为了达到醒目，确保安全的目的，颜色以橙色为主，也有少量白色机器人。ABB机器人的编程软件是ABB公司开发的Robotstudio，该软件也可以做仿真动画，编程方式通常用离线编程，该软件目前应用已很成熟。目前ABB机器人已在中国广泛的应用于搬运，码垛，喷漆，喷胶，打磨等等，很大程度上改善了中国自动化程度落后的局面，目前应用越来越广泛，成为世界知名机器人品牌。
（一）ABB机器人的构成
完整的一套机器人配有SMB连接线和转数计数器连接线将机器人控制柜和机器人本体连接。应用时会有用户线和气管来控制夹具的输入输出和动作，每个机器人轴都有一台伺服电机控制。一台机器人配有一台机器人控制柜，控制柜内部构成有伺服驱动器来驱动机器人轴的运动，轴计算机计算机器人到达的位置的坐标，直流电源给柜子内部，接触器控制机器人上电，手动状态下按上或松开上电使能键会有接触器发出的吸合的声音。deviceNet连接板是控制输入输出的连接板，一般名字命名为DSQC为开头，比较常见的是DSQC652，控制16个输入和16个输出。控制柜会配有一台示教器做控制之用。机器人内部有电机油箱和电池
（二）ABB机器人的选型
由于ABB机器人品类太多，常见型号见表1-1。
表1-1 ABB机器人的型号
型号
用途
载重（Kg）
工作范围(米)
IRB120/120T
装配，上下料，包装，喷胶
3
0.58
IRB1200
上下料，搬运
5
0.9
IRB140
弧焊，去毛刺，包装，搬运
6
0.81
IRB1410
弧焊
5
1.44
IRB1500
弧焊
4
1.5
IRB1600
弧焊，取件，喷涂，装配
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