智能物流运输车的设计(附件)【字数：7341】
随着经济的快速发展，自动化和智能化技术日趋成熟完善，制造业的智能化水平提升，建立具有更好适应性、更高资源效率的智慧工厂，是当今企业发展的方向。智能物流运输车是现代物流技术发展的核心之一。本文提出了一种通用的智能物流运输车系统。控制系统主要依靠可编程控制器，通过可编程控制器连接相关传感器，完成对所需信息的采集，控制物流运输车规划路径的作业，系统采用新能源电池供电，具有绿色，安全，便捷，可靠等特点。根据智能物流运输车的功能要求，设计了基于PLC控制系统的硬件系统图。从PLC控制系统设计的一般步骤，完成了智能物流运输车的控制系统硬件的选型设计。重点分析了PLC控制系统硬件设计和软件设计内容、方法和步骤。通过安装、调试、路试、碰撞测试，完成了功能验证。智能物流运输前进、倒车、转向、刹车制动等各项目功能完成正常、可靠。
目 录
一、引言 1页
二、智能物流运输车的硬件系统设计 2页
（一）智能物流运输车设计要求 2页
（二）控制系统方案 2页
（三）主要硬件的选型 2页
三、智能物流运输车的软件系统设计 10页
（一）控制程序的模块化设计 10页
（二）输入输出端口分配 10页
（三）PLC控制程序 10页
*好棒文|www.hbsrm.com +Q: #351916072#
四、智能物流运输车的人机交互系统设计 18页
（一）人机界面设计要求 18页
（二）人机界面的设计 18页
五、智能物流运输车的调试 20页
（一）硬件系统的调试 20页
（二）软件系统的调试 20页
（三）路试 22页
总结 22页
参考文献 23页
致谢 24页
一、引言
随着国民经济的快速发展，企业的自动化和智能化生产也日趋成熟完善，在人力成本日益高涨的今天，如何降低企业的人力资源成本，提升制造业的智能化水平，建立具有更好适应性、更高资源效率的智慧工厂，是当今企业发展的主题。各企业都需要成熟可靠的智能物流仓储系统，智能物流运输车是智能仓储系统的核心设备。
随着社会科技的发展，现代物流技术发展迅速。物流行业的发展也需要大量的智能物流运输车，智能物流运输车在立体仓库中扮演着重要角色，它大大提高了立体仓库的仓储库存并节约成本。网上报道的各种快递小车，都属于智能物流运输车。
智能物流运输车是AVS/RS中的核心装备，物流运输车的工作效率直接影响着整个立体仓库的工作效率。因此，研究物流运输车稳定、高效、智能、通用性好的控制系统，具有重要的意义。
目前，现代企业仓储物流中，普遍采用自动导引（AGV）小车。其可在仓库中已规划好的路径上行走，完成货物、产品的有序运送。这种物流运输车缺乏灵活性和智能性，还需要在地面建设导引标志，柔性较差。现在的运输车越来越智能化，采用电池作为驱动电源，即电动化，并在电子地图规划路径。这些智能物流运输车的控制系统一般采用专用控制器，由高性能单片机系统作为主控，通过专用的通信方式（车用CAN协议）进行周围环境的感知，规划安全的行进路线。
本文提出了一种通用的智能物流运输车系统方案。智能物流运输车的控制系统以可编程控制器（PLC）为核心，通过可编程控制器连接通用模拟量输入模块，完成对所需传感器信号的采集，控制物流运输车完成规划的作业，系统采用新能源电池作为动力，具有绿色，安全，可靠，便捷等特点。设计物流运输车在仓库中的运用模式，根据模式对PLC控制系统进行设计。根据智能物流运输车的功能要求，设计了基于PLC控制系统的硬件方框图。从PLC控制系统设计的一般开发过程，完成了智能物流运输车的控制系统硬件组态设计。本文重点分析了PLC控制系统硬件设计和软件设计内容、方法和步骤。选取了适用于立体仓库智能物流运输车的直流电机、制动系统、转向机构等硬件配置。结合PID对其转向电机进行速度控制，使其转向角度精准、完成速度快。完成选取智能物流运输车在运行过程中采集外界信息的传感器种类，使物流运输车更加智能化。本文设计的物流运输车，采用工业控制器（PLC）为控制核心，稳定性，可靠性高，设计柔性好，通用性好，为系统的推广运用提供软硬件技术。并提供与上位机（自动驾驶系统）标准的CANopen协议控制接口，为自动驾驶的物流运输系统提供硬件平台。
目 录
一、引言 1页
二、智能物流运输车的硬件系统设计 2页
（一）智能物流运输车设计要求 2页
（二）控制系统方案 2页
（三）主要硬件的选型 2页
三、智能物流运输车的软件系统设计 10页
（一）控制程序的模块化设计 10页
（二）输入输出端口分配 10页
（三）PLC控制程序 10页
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四、智能物流运输车的人机交互系统设计 18页
（一）人机界面设计要求 18页
（二）人机界面的设计 18页
五、智能物流运输车的调试 20页
（一）硬件系统的调试 20页
（二）软件系统的调试 20页
（三）路试 22页
总结 22页
参考文献 23页
致谢 24页
一、引言
随着国民经济的快速发展，企业的自动化和智能化生产也日趋成熟完善，在人力成本日益高涨的今天，如何降低企业的人力资源成本，提升制造业的智能化水平，建立具有更好适应性、更高资源效率的智慧工厂，是当今企业发展的主题。各企业都需要成熟可靠的智能物流仓储系统，智能物流运输车是智能仓储系统的核心设备。
随着社会科技的发展，现代物流技术发展迅速。物流行业的发展也需要大量的智能物流运输车，智能物流运输车在立体仓库中扮演着重要角色，它大大提高了立体仓库的仓储库存并节约成本。网上报道的各种快递小车，都属于智能物流运输车。
智能物流运输车是AVS/RS中的核心装备，物流运输车的工作效率直接影响着整个立体仓库的工作效率。因此，研究物流运输车稳定、高效、智能、通用性好的控制系统，具有重要的意义。
目前，现代企业仓储物流中，普遍采用自动导引（AGV）小车。其可在仓库中已规划好的路径上行走，完成货物、产品的有序运送。这种物流运输车缺乏灵活性和智能性，还需要在地面建设导引标志，柔性较差。现在的运输车越来越智能化，采用电池作为驱动电源，即电动化，并在电子地图规划路径。这些智能物流运输车的控制系统一般采用专用控制器，由高性能单片机系统作为主控，通过专用的通信方式（车用CAN协议）进行周围环境的感知，规划安全的行进路线。
本文提出了一种通用的智能物流运输车系统方案。智能物流运输车的控制系统以可编程控制器（PLC）为核心，通过可编程控制器连接通用模拟量输入模块，完成对所需传感器信号的采集，控制物流运输车完成规划的作业，系统采用新能源电池作为动力，具有绿色，安全，可靠，便捷等特点。设计物流运输车在仓库中的运用模式，根据模式对PLC控制系统进行设计。根据智能物流运输车的功能要求，设计了基于PLC控制系统的硬件方框图。从PLC控制系统设计的一般开发过程，完成了智能物流运输车的控制系统硬件组态设计。本文重点分析了PLC控制系统硬件设计和软件设计内容、方法和步骤。选取了适用于立体仓库智能物流运输车的直流电机、制动系统、转向机构等硬件配置。结合PID对其转向电机进行速度控制，使其转向角度精准、完成速度快。完成选取智能物流运输车在运行过程中采集外界信息的传感器种类，使物流运输车更加智能化。本文设计的物流运输车，采用工业控制器（PLC）为控制核心，稳定性，可靠性高，设计柔性好，通用性好，为系统的推广运用提供软硬件技术。并提供与上位机（自动驾驶系统）标准的CANopen协议控制接口，为自动驾驶的物流运输系统提供硬件平台。
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