发那科机器人自动化的安装调试
Keywords】:FANUC robot, installation, debugging, automation 目录
引言 1
一 发那科机器人的介绍 2
（一） 发那科机器人机体的介绍 2
（二） 控制装置 2
（三） 示教操作盘 3
（四）操作面板 4
（五） 机器人的动作 5
（六） I/O 5
二 机器人外部控制配件的安装 5
（一） 机器人外部控制配件的原理 5
（二） 机器人外部控制配件的分类 5
（三） 机器人外部控制柜的安装 5
1. 控制柜所需电器元件 5
2. 控制柜的布线 6
3. 通电后的注意点 8
(四) 气阀箱的安装 8
1. 气阀箱的原理 8
2. 气阀箱的电器元件 8
3. 气阀箱的布线 9
4. 气阀箱安装的注意点 9
（五） 欧规67的安装 9
（六） 欧规40的安装 10
（七） 机器人EE接口 10
三 发那科机器人的常用信号介绍 11
（一） 机器人的机构信号 11
（二） 机器人的数字信号 11
（三） 机器人的UOP信号 12
（四） 机器人与注塑机的通信信号 12
（五） 机器人与其他外围设备之间的通信 12
四 发那科机器人常用搬运程序的编写 13
（一） 机器人搬运的常用指令介绍 13
1. 机器人的动作指令 13
2. 机器人的I/O指令 13 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ^3^5`1^9`1^6^0`7^2#
r /> 3. 程序跳转/循环指令 13
（二） 自动化生产现场的编程 13
（三）编辑程序的注意点 14
五 工业机器人的应用与结论 15
致谢 16
参考文献 17
附录： 18
引言
现代产业高速成长，特别是产业主动化行业的出现，操纵自动化装备和工业机器人的主动运行做到很多必须要操纵大量劳动力的出产工艺，从而实现机械取代人工，节省劳动本钱，进步出产效力，产业主动化将成为产业出产的热潮，具有广阔的成长前景和市场潜力。
本人在自动化设备公司实习，学习自动化生产中工业机器人这一不可或缺的环节，以期能够学以致用，为社会自动化发展起到一定作用。工业机器人领域涉及广泛，与多方面工业技术有关，本文主要涉及机器人在实际中的应用。
一 发那科机器人的介绍
（一） 发那科机器人机体的介绍
机器人一种机构部件，由伺服电机驱动的轴和手腕构成，手腕叫机臂，手腕连接部分叫做轴杆或关节。
最初J1，J2，J3三个轴为基本轴。机器人的基本构成，该基本轴的确定因素分别是由几个直动轴和旋转轴构成。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器进行控制。机器人进行动作，比如扭转、上下摆动、左右摆动之类。（见图1-1 机器人结构图）
图1-1 机器人结构图
（二） 控制装置
机器人的控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
机器人控制装置的操作面板有多个开关、连接器等。
动作控制电路通过主CPU电路板，控制用来操纵机器人的所有轴的伺服电机。
I/O电路通过I/O（输入/输出）模块来接受/发送信号求取与外围设备的通讯。通过控制I/O信号进行装置之间的通信。（见图1-2 机器人控制柜图）
图1-2 机器人控制柜图
（三） 示教操作盘
示教操作盘是掌控LR搬运工具软件和用户接口的操作装置，示教操作盘是经由电缆与控制装置内部的主CPU和机器人连接。
示教操作盘的键控开关分别由菜单相关键控开关、JOG相关键控开关、执行相关键控开关、编辑相关键控开关组成。
除此之外，还具有示教操作盘有效开关、Deadman开关、急停按钮。（见图1-3 机器人示教器图）
图1-3 机器人示教器图
（四）操作面板
操作面板上附带有按钮、开关、连接器等，可以经由过程操纵面板/操纵箱上配备的按钮，进行启动等操作 。（见图1-4 机器人控制柜操作面板图）
图1-4 机器人控制面板图
（五） 机器人的动作
机器人的动作，将从当前位置到目标位置的刀尖点的运动作为一个动作指令来处理。
机器人的动作分为来自示教操作盘JOG进给和基于程序中的动作指令。动作的类型有“Fine”（定位）和“Cut”（平顺）两种。
（六） I/O
I/O使用通用和专用信号，可在LR搬运软件与外部之间作数据传输和发送。
I/O具备外围设备I/O、操作面板I/O、机器人I/O、数字I/O、组I/O、模拟I/O。种类数量是由控制装置的硬件以及模块类型数量决定的。
二 机器人外部控制配件的安装
（一） 机器人外部控制配件的原理
机器人本身相当于一台大型的plc，不同的是多了plc所不能靠自身完成的抓取，焊接，搬运等功能。但由于原理同plc一般，所以信号成为机器人运行时不可缺少的重要环节。机器人自带有输入输出信号板，都集成于机器人内部的I/O模块。除去机器人本体的信号，信号集成模块根据机器人的不同型号决定。在运行程序时需要将这些信号分开调用，以达到操作目的，所以才诞生机器人外部控制配件。
（二） 机器人外部控制配件的分类
机器人外部控制配件包括能够将机器人内部信号分出的控制柜、与机器人末端执行器相连以控制其动作的气阀箱、与注塑机通讯以实现控制/接收信号功能的欧规67接头（以恩格尔注塑机为例）、与气阀箱相连以传输数字信号的欧规40接头、与机器人本体相连以传输机器人信号的EE接头。
（三） 机器人外部控制柜的安装
安装机器人外部控制柜需要经过选择电器元件、排版、布线、通电正常、分配信号等步骤。
1. 控制柜所需电器元件
开关电源：将220v输入电压转为24v输出电压以供信号使用。
分线器：将集成于机器人内部I/O模块的数字信号分开引出以供程序使用。
机械手24v
（六） 欧规40的安装
引言 1
一 发那科机器人的介绍 2
（一） 发那科机器人机体的介绍 2
（二） 控制装置 2
（三） 示教操作盘 3
（四）操作面板 4
（五） 机器人的动作 5
（六） I/O 5
二 机器人外部控制配件的安装 5
（一） 机器人外部控制配件的原理 5
（二） 机器人外部控制配件的分类 5
（三） 机器人外部控制柜的安装 5
1. 控制柜所需电器元件 5
2. 控制柜的布线 6
3. 通电后的注意点 8
(四) 气阀箱的安装 8
1. 气阀箱的原理 8
2. 气阀箱的电器元件 8
3. 气阀箱的布线 9
4. 气阀箱安装的注意点 9
（五） 欧规67的安装 9
（六） 欧规40的安装 10
（七） 机器人EE接口 10
三 发那科机器人的常用信号介绍 11
（一） 机器人的机构信号 11
（二） 机器人的数字信号 11
（三） 机器人的UOP信号 12
（四） 机器人与注塑机的通信信号 12
（五） 机器人与其他外围设备之间的通信 12
四 发那科机器人常用搬运程序的编写 13
（一） 机器人搬运的常用指令介绍 13
1. 机器人的动作指令 13
2. 机器人的I/O指令 13
r /> 3. 程序跳转/循环指令 13
（二） 自动化生产现场的编程 13
（三）编辑程序的注意点 14
五 工业机器人的应用与结论 15
致谢 16
参考文献 17
附录： 18
引言
现代产业高速成长，特别是产业主动化行业的出现，操纵自动化装备和工业机器人的主动运行做到很多必须要操纵大量劳动力的出产工艺，从而实现机械取代人工，节省劳动本钱，进步出产效力，产业主动化将成为产业出产的热潮，具有广阔的成长前景和市场潜力。
本人在自动化设备公司实习，学习自动化生产中工业机器人这一不可或缺的环节，以期能够学以致用，为社会自动化发展起到一定作用。工业机器人领域涉及广泛，与多方面工业技术有关，本文主要涉及机器人在实际中的应用。
一 发那科机器人的介绍
（一） 发那科机器人机体的介绍
机器人一种机构部件，由伺服电机驱动的轴和手腕构成，手腕叫机臂，手腕连接部分叫做轴杆或关节。
最初J1，J2，J3三个轴为基本轴。机器人的基本构成，该基本轴的确定因素分别是由几个直动轴和旋转轴构成。
机械手腕轴对安装在法兰盘上的末端执行器进行控制。机器人进行动作，比如扭转、上下摆动、左右摆动之类。（见图1-1 机器人结构图）
图1-1 机器人结构图
（二） 控制装置
机器人的控制装置，由电源装置、用户接口电路、动作控制电路、存储电路、I/O电路等构成。
机器人控制装置的操作面板有多个开关、连接器等。
动作控制电路通过主CPU电路板，控制用来操纵机器人的所有轴的伺服电机。
I/O电路通过I/O（输入/输出）模块来接受/发送信号求取与外围设备的通讯。通过控制I/O信号进行装置之间的通信。（见图1-2 机器人控制柜图）
图1-2 机器人控制柜图
（三） 示教操作盘
示教操作盘是掌控LR搬运工具软件和用户接口的操作装置，示教操作盘是经由电缆与控制装置内部的主CPU和机器人连接。
示教操作盘的键控开关分别由菜单相关键控开关、JOG相关键控开关、执行相关键控开关、编辑相关键控开关组成。
除此之外，还具有示教操作盘有效开关、Deadman开关、急停按钮。（见图1-3 机器人示教器图）
图1-3 机器人示教器图
（四）操作面板
操作面板上附带有按钮、开关、连接器等，可以经由过程操纵面板/操纵箱上配备的按钮，进行启动等操作 。（见图1-4 机器人控制柜操作面板图）
图1-4 机器人控制面板图
（五） 机器人的动作
机器人的动作，将从当前位置到目标位置的刀尖点的运动作为一个动作指令来处理。
机器人的动作分为来自示教操作盘JOG进给和基于程序中的动作指令。动作的类型有“Fine”（定位）和“Cut”（平顺）两种。
（六） I/O
I/O使用通用和专用信号，可在LR搬运软件与外部之间作数据传输和发送。
I/O具备外围设备I/O、操作面板I/O、机器人I/O、数字I/O、组I/O、模拟I/O。种类数量是由控制装置的硬件以及模块类型数量决定的。
二 机器人外部控制配件的安装
（一） 机器人外部控制配件的原理
机器人本身相当于一台大型的plc，不同的是多了plc所不能靠自身完成的抓取，焊接，搬运等功能。但由于原理同plc一般，所以信号成为机器人运行时不可缺少的重要环节。机器人自带有输入输出信号板，都集成于机器人内部的I/O模块。除去机器人本体的信号，信号集成模块根据机器人的不同型号决定。在运行程序时需要将这些信号分开调用，以达到操作目的，所以才诞生机器人外部控制配件。
（二） 机器人外部控制配件的分类
机器人外部控制配件包括能够将机器人内部信号分出的控制柜、与机器人末端执行器相连以控制其动作的气阀箱、与注塑机通讯以实现控制/接收信号功能的欧规67接头（以恩格尔注塑机为例）、与气阀箱相连以传输数字信号的欧规40接头、与机器人本体相连以传输机器人信号的EE接头。
（三） 机器人外部控制柜的安装
安装机器人外部控制柜需要经过选择电器元件、排版、布线、通电正常、分配信号等步骤。
1. 控制柜所需电器元件
开关电源：将220v输入电压转为24v输出电压以供信号使用。
分线器：将集成于机器人内部I/O模块的数字信号分开引出以供程序使用。
机械手24v
（六） 欧规40的安装
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