一种agv自动导航机器人的调试(附件)【字数：11649】
日 期 AGV自动导航机器人以轮式移动为特征，具有行动迅速、工作效率高、结构简单、可控性高、安全性强等优点，其采用二维码导航，结合地面二维码功能地标辅助定位，实现周转物料车的自动配送。本文主要概述了背负滚筒式AGV的安装过程，以及对车内的各个传感器和其它元器件的物理、软件调试流程。智能控制系统实现多车调度，可与ERP、MES、WMS系统灵活对接，可以精确地保证背负滚筒式AGV能够在地面上正常的运行，在其车头及车尾则装配了障碍物传感器和机械防撞传感器，可以保证AGV在运行中，前方有人以及各种障碍物或其它移动的物体碰撞到背负滚筒式AGV时，背负滚筒式AGV会停止运行，并开始语音报警，在其车身内装有MOXA无线模块，可以与上位机进行连接，从而实现对背负滚筒式AGV运行任务的下发以及多辆背负滚筒式AGV的调度。
目录
引言 1
一、概述 2
（一）课题的目的及意义 2
（二）课题目标及主要研究内容 3
（三）AGV导航机器人的总体设计 3
二、AGV导航机器人车体结构设计 4
（一）驱动方式设计 4
（二）运输模式设计 4
（三）AGV导航机器人机械图设计 5
三、导航机器人控制系统总体构架 6
（一）双舵轮导航机器人的硬件系统设计 6
（二）AGV需完成实现的功能 8
（三）AGV导航机器人的系统构成 8
（四）运行轨迹算法 11
四、AGV导航机器人的安装与调试 13
（一）AGV导航机器人的安装流程 13
（二）AGV导航机器人的调试 14
（三）导航机器人参数性能的设定 17
（四）AGV导航机器人的调试内容 18
（五）AGV导航机器人的运行保养 20
总结 21
致谢 22
引言
21世纪制造业仓储行业已经走向了一个崭新的时代，高质量生产已经成为了企业发展的主要模式。抓住了市场的契机，研究生产出了适合于大批量生产的自动化企业，是在二十一世纪 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072￥
站稳脚步的主要手段。要降低生产成本的最低化，就需要更为方便的生产装备（机器人取代人工），该生产装备必须满足大批量生产效率高的条件，由于现代机器人具有自主规划、可编程、可以使用传感器控制等优势，机器人将成为二十一世纪的重要组成部分。
AGV 导航机器人产品是移动式机器人的一种，它是我国现代机械生产和制造业的重要部分，AGV 导航机器人主要被用来搬运各类货物，为企业和客户提供更为的集成化，柔性化，高效率的服务提供了重要的保证。现在 AGV 导航机器人主要分为两种基本形式的，一种是固定路径的，它的走向和路径都是我们提前设置好的，有可以走到固定的轨道（如二维码，磁条等）这种方法相对来讲比较简单；另外一种检测装置是自由路径（红外激光检测设备），它没有任何轨道，AGV导航机器人可以自由运行。
一、概述
大多数在生产线上采用的都是导向式 AGV 导航机器人，有反光条引导和电磁条牵引等。这些设计方法都是必须要满足一个先决条件，就是设备必须提前地规划出 AGV 的运输路线，并且车间设备也不能任何随意改变。随着我国现代工业自动化制造的模式提高，导向式AGV导航机器人显然没有很强的柔性。因此，非导向 AGV导航机器人已经成为现在工业生产的主要选择，在此 AGV导航机器人系统中，车间设备如果更换位置，或者布局有变化时，只需将AGV导航机器人系统中软件得参数改变为满足更换设备后的路径即可。
目前，我国大多数行业均已经开始投入了 AGV 导航机器人进行研发和使用，并已经取得了很好的应用效果，但是 AGV 导航机器人现在还仍然存在一些问题，因此正在进行 AGV 导航机器人的技术开发和应用研究，不仅在生产车间中应用具有重大的意义，也在移动式导航机器人的路径规划中具有重大的理论意义。
（一）课题的目的及意义
本课题研究的AGV导航机器人采用自动运输并拉载货物，按照提前制定的运行路线自动驾驶至规定地点的一种工业机器人车辆。以蓄电池作为主要驱动力来进行自动驾驶和行走，按照物料的搬运和作业进行自动化、柔性化和精确度及准时化的技术要求，与自动导向系统、自动装载控制系统、监控管理系统、安全保护系统和通讯系统共同组合而形成的自动导航机器人（AGV ）系统（AMS ）才能真正起到其作用。本课题主要通过AGV导航机器人的相关技术研究AGV导航机器人的导航技术。通过采集道路图像并对实际道路图像进行处理，提取标识线图像的相关参数，从而为控制系统提供相关指令。
1.AGV导航机器人的现状
以日本为代表的简易型AGV自动导引机器人技术，追求简单实用，力求能让客户在短时间内回收成本资金。由于基础工业发达的日本，AGV小车企业运用的功能器件均是简易的，使得AGV小车的制作成本降低。此类AGV导航机器人一般用于单一路径，流程不变的生产车间，部分导航机器人只用于牵引而不用来装卸，所以它可以采用简单的磁条导引方式进行导引。这种AGV技术制作简单，国内有大多数企业可以制作生产。
以欧美国家为代表的全自动AGV技术，追求的全自动化AGV技术，达到几乎无人工干预的程度。为了能实现统一化，降低生产成本，提高质量，此类技术放低了AGV导航机器人的样式，采用大部件组装生产。此类AGV技术覆盖的技术范围广，技术门槛高，适用性强，被发达国家所青睐。由于技术和功能方面的影响，此类AGV的价格一直居高不下，国内有为数不多的企业能够制造。
2.AGV国内研究现状
我国的AGV导航机器人发展历史较短，上世纪七十年代，北京起重机械研究所研制我国第一台电磁引导定点通信的自动导引AGV，北京机械工业自动化研究所研制出了在立体仓库中应用的AGV，沈阳自动化研究所研制出了汽车装配用的AGV，九十年代，昆明船舶设备研究所研制了激光导航AGV。
随后众多研究机构都开始研究AGV及开发AGV，现在众多企业已经开始生产及应用AGV。从行业来看，应用最多的是仓储、物流等行业。
（二）课题目标及主要研究内容
本课题的主要目标是设计与实现一种AGV的系统，包括机构系统、导引系统、驱动系统、安全系统、通信系统和控制调度系统，AGV可以自主设定工作流程，并完成物料搬运，实现柔性自动化运输。
本文的主要研究及实现工作包括：
研究设计AGV的电路构造；
研究设计AGV的控制系统；
研究设计AGV的通讯系统；
研究设计AGV的调度系统。
预计达到的要求和技术如下：采用舵轮二维码技术，可以沿着提前设定好的二维码轨道行驶，并可以正确辨别路口或转弯路线。AGV 导航的机器人可以通过二维码地标来精准识别出装货点、卸载站并定时停放。在快速行驶的同时 AGV导航的机器人还可以通过激光避障来检测前方有无障碍物，并且会发出报警消息提示工作人员要移开前方的障碍物。 AGV 导航机器人需要在上位机使用通信系统和上位机之间进行通信，使用者就是可以根据上位机来实时观察AGV 导航机器人的工作状态，并随时对AGV 导航机器人的路径或者货物进行修改。
目录
引言 1
一、概述 2
（一）课题的目的及意义 2
（二）课题目标及主要研究内容 3
（三）AGV导航机器人的总体设计 3
二、AGV导航机器人车体结构设计 4
（一）驱动方式设计 4
（二）运输模式设计 4
（三）AGV导航机器人机械图设计 5
三、导航机器人控制系统总体构架 6
（一）双舵轮导航机器人的硬件系统设计 6
（二）AGV需完成实现的功能 8
（三）AGV导航机器人的系统构成 8
（四）运行轨迹算法 11
四、AGV导航机器人的安装与调试 13
（一）AGV导航机器人的安装流程 13
（二）AGV导航机器人的调试 14
（三）导航机器人参数性能的设定 17
（四）AGV导航机器人的调试内容 18
（五）AGV导航机器人的运行保养 20
总结 21
致谢 22
引言
21世纪制造业仓储行业已经走向了一个崭新的时代，高质量生产已经成为了企业发展的主要模式。抓住了市场的契机，研究生产出了适合于大批量生产的自动化企业，是在二十一世纪 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072￥
站稳脚步的主要手段。要降低生产成本的最低化，就需要更为方便的生产装备（机器人取代人工），该生产装备必须满足大批量生产效率高的条件，由于现代机器人具有自主规划、可编程、可以使用传感器控制等优势，机器人将成为二十一世纪的重要组成部分。
AGV 导航机器人产品是移动式机器人的一种，它是我国现代机械生产和制造业的重要部分，AGV 导航机器人主要被用来搬运各类货物，为企业和客户提供更为的集成化，柔性化，高效率的服务提供了重要的保证。现在 AGV 导航机器人主要分为两种基本形式的，一种是固定路径的，它的走向和路径都是我们提前设置好的，有可以走到固定的轨道（如二维码，磁条等）这种方法相对来讲比较简单；另外一种检测装置是自由路径（红外激光检测设备），它没有任何轨道，AGV导航机器人可以自由运行。
一、概述
大多数在生产线上采用的都是导向式 AGV 导航机器人，有反光条引导和电磁条牵引等。这些设计方法都是必须要满足一个先决条件，就是设备必须提前地规划出 AGV 的运输路线，并且车间设备也不能任何随意改变。随着我国现代工业自动化制造的模式提高，导向式AGV导航机器人显然没有很强的柔性。因此，非导向 AGV导航机器人已经成为现在工业生产的主要选择，在此 AGV导航机器人系统中，车间设备如果更换位置，或者布局有变化时，只需将AGV导航机器人系统中软件得参数改变为满足更换设备后的路径即可。
目前，我国大多数行业均已经开始投入了 AGV 导航机器人进行研发和使用，并已经取得了很好的应用效果，但是 AGV 导航机器人现在还仍然存在一些问题，因此正在进行 AGV 导航机器人的技术开发和应用研究，不仅在生产车间中应用具有重大的意义，也在移动式导航机器人的路径规划中具有重大的理论意义。
（一）课题的目的及意义
本课题研究的AGV导航机器人采用自动运输并拉载货物，按照提前制定的运行路线自动驾驶至规定地点的一种工业机器人车辆。以蓄电池作为主要驱动力来进行自动驾驶和行走，按照物料的搬运和作业进行自动化、柔性化和精确度及准时化的技术要求，与自动导向系统、自动装载控制系统、监控管理系统、安全保护系统和通讯系统共同组合而形成的自动导航机器人（AGV ）系统（AMS ）才能真正起到其作用。本课题主要通过AGV导航机器人的相关技术研究AGV导航机器人的导航技术。通过采集道路图像并对实际道路图像进行处理，提取标识线图像的相关参数，从而为控制系统提供相关指令。
1.AGV导航机器人的现状
以日本为代表的简易型AGV自动导引机器人技术，追求简单实用，力求能让客户在短时间内回收成本资金。由于基础工业发达的日本，AGV小车企业运用的功能器件均是简易的，使得AGV小车的制作成本降低。此类AGV导航机器人一般用于单一路径，流程不变的生产车间，部分导航机器人只用于牵引而不用来装卸，所以它可以采用简单的磁条导引方式进行导引。这种AGV技术制作简单，国内有大多数企业可以制作生产。
以欧美国家为代表的全自动AGV技术，追求的全自动化AGV技术，达到几乎无人工干预的程度。为了能实现统一化，降低生产成本，提高质量，此类技术放低了AGV导航机器人的样式，采用大部件组装生产。此类AGV技术覆盖的技术范围广，技术门槛高，适用性强，被发达国家所青睐。由于技术和功能方面的影响，此类AGV的价格一直居高不下，国内有为数不多的企业能够制造。
2.AGV国内研究现状
我国的AGV导航机器人发展历史较短，上世纪七十年代，北京起重机械研究所研制我国第一台电磁引导定点通信的自动导引AGV，北京机械工业自动化研究所研制出了在立体仓库中应用的AGV，沈阳自动化研究所研制出了汽车装配用的AGV，九十年代，昆明船舶设备研究所研制了激光导航AGV。
随后众多研究机构都开始研究AGV及开发AGV，现在众多企业已经开始生产及应用AGV。从行业来看，应用最多的是仓储、物流等行业。
（二）课题目标及主要研究内容
本课题的主要目标是设计与实现一种AGV的系统，包括机构系统、导引系统、驱动系统、安全系统、通信系统和控制调度系统，AGV可以自主设定工作流程，并完成物料搬运，实现柔性自动化运输。
本文的主要研究及实现工作包括：
研究设计AGV的电路构造；
研究设计AGV的控制系统；
研究设计AGV的通讯系统；
研究设计AGV的调度系统。
预计达到的要求和技术如下：采用舵轮二维码技术，可以沿着提前设定好的二维码轨道行驶，并可以正确辨别路口或转弯路线。AGV 导航的机器人可以通过二维码地标来精准识别出装货点、卸载站并定时停放。在快速行驶的同时 AGV导航的机器人还可以通过激光避障来检测前方有无障碍物，并且会发出报警消息提示工作人员要移开前方的障碍物。 AGV 导航机器人需要在上位机使用通信系统和上位机之间进行通信，使用者就是可以根据上位机来实时观察AGV 导航机器人的工作状态，并随时对AGV 导航机器人的路径或者货物进行修改。
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