智能物流仓储中agv的运用分析
随着中国经济的高速发展，一方面造就了企业的快速发展，另一方面也给企业的仓储物流迎来了新的挑战。相对于传统的企业仓储，新时代下企业的物流作业工作量巨进一步加大，过程更加繁琐，还对效率和准确性提出了非常严苛的要求。AGV智能小车的出现，很好的解决了传统仓储物流的弊端，AGV依靠其高度柔性化特点，实现快速安全的分拣、堆垛、称重、运输等一系列操作而且还能够自动作业调度，自动避让和优化线路，自动诊断等，将AGV应用到智能仓储的应用中，大大的提高物流的管理效率。而且不出差错，随着装备和技术升级力度的不断改良和更新，提自动化水平将越来越高，彻底取代人工，实现无人化智能仓储解决仓储物流管理的问题也指日可待。
Key words: enterprise, warehousing, intelligent logistics,AGV, improve efficiency. 目 录
引言 1
一、AGV的概述 1
（一）AGV的概念 1
（二）AGV的发展历程 1
（三）AGV的工作原理 2
（四）AGV的基本特点 3
二、传统仓储物流与运用AGV的自动化物流进行差异对比 4
（一）传统仓储物流的弊端 4
（二）AGV小车系统在自动化物流系统中的优势 4
三、智能物流仓储中AGV的运用分析 4
（一）AGV机器人在码垛作业中的应用 4
(二)AGV机器人在搬运装卸中的运用 5
(三)AGV机器人在分拣抓取中的运用 5
（四）AGV机器人在其他物流方面的运用 6
四、AGV机器人技术的应用前景 6
（一）AGV在现代物流的发展前景 7
（二）AGV在京东中的应用 7
总 结 8
参考文献 8
致 谢 9
引言
仓储管理在物流管理中占据着核心地位。传统的仓储管理中存在数据采集靠手工录入或条码扫描，工作效率较低；库内货位划分不清晰，堆放混乱不利收敛；实物盘点技术落后，导致常常账实不符；人为因素影响大，差错率高，增加额外成本；缺乏流程跟踪，责任难以界定等问题。通过智慧物流，加大装 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072$
备技术升级力度，提升自动化水平，实现机器替代人的战略，有效解决仓储物流管理的现存痛点。其中AGV小车是智能化物流仓库中必不可少的工具。
一 、AGV的概述
（一）AGV的概念
AGV全称Auto Guid Vehicle，即全自动无人搬运小车，它具备有电磁光学和自动牵引装置，能够按照预先设定的路径行驶，实现无人驾驶，并能够搭载货物移动的多功能运输小车，将货物准确无误的送到指定的位置。
（二）AGV的发展历程
1.AGV在国外的发展历程
AVG最早于1950年诞生于美国的Bart公司，当时设计的主要理念是想要应用到物流自动连接和搬运体系，以降低人工的劳动强度，并提高搬运效率，实现搬运自动化，紧接着英国的科学家利用电磁感应导向技术研制出的AGV，由于它的原理简单，工作方便，便于维修和操作，在短期内得到迅速推广和发展。
日本也迅速引进了AGV技术，并于1966年与美国Webb设备供应商合资建厂，每年以20%的生长速度，迅速掌握了自主技术产权后，涌现出了诸如住友神钢机械，株式会，村田，大福等五六十家AGV厂商，并迅速地应用到轻重工业上，取代部分人工。
2.AGV在国内的发展历程
我国AGV起步于1990年，相对于欧美日较晚，过去主要依赖进口，但是近些年来国家和一些科研机构不断地加大投入和科研，取得了良好的发展成就，一些研究所和重工企业如北重机械所、沈科所华北重工等已经能够生产出AGV机器人，并且在物流仓储、电子装配、汽车制造等领域开始广泛应用。
（三）AGV的工作原理
1.工作原理
AGV的工作原理是基于引导系统根据导向传感器传达的位置信息按照计算出的路径然后给出实际命令控制，进行速度的设定和转向角度的引导来实现对AGV运行轨迹的跟踪控制。
AGV在其行驶过程中利用小车激光头、光电磁传感器实时对行驶轨迹周围进行扫描、并能有效的避开障碍物，修正轨迹偏差，确保行驶精度。其工作原理和工作步骤如下图1：
图1 AGV工作原理及步骤
2.基本结构
AGV的基本结构由牵引棒、电源开关、驱动、光电磁导航、感应器、电池、应急开关和电子触摸屏组成。
小车车体由驱动装车和车身车架构成，是AGV的基础部分，由车架和相应的机械装置所组成，是其他总成部件的安装基础。
电池是AGV的动力装置，一般采用锂电池，电压为48V的较为常见。
驱动装置由驱动电机、减速制动器组成可对行驶方向、制动调节及加减速进行控制。
信息传输与处理装置可对AGV实时动态监控，并将影像传递至PC端。
其具体构成详见图2：
图2 AGV基本结构组成
3.引导类型
AGV按照不同的导引方式可以划分为：坐标数据导引系列、电磁光学导引系列、红外线激光导引类型、影音图像识别导引等。
（四）AGV的基本特点
1.自动化程度高
由PC端通过激光反射板和电控、磁气感应设备联合控制当某一车间或者环节需要加料时，工作人员只需要在PC终端输入与之相关的加料指令，PC终端就可以将这些指令迅速传达至central控制中心然后再在电控设备的配合下，将这一指令最后传达给AGV执行，把需要的辅料送达至需要的地点。
2.充电自动化
当AGV电量不足时会自动亮起警报指示，并将指示传达给终端系统请求更换电池，AGV采用的高性能锂离子电池，充电一个小时即可满足8小时的不间断工作电量。
3.降低产品损伤
AGV装有红外线传感设备防碰撞系统，可以有效的避开障碍物并改变行走轨迹，降低故障，防止货物被损坏。
4.较小的场地要求
AGV可以实现自动化无人操作，能够根据终端指令准确的装卸货物，灵活性能好，可以在狭小的巷道行走自如。
5.适应特殊工作环境比方说有毒有害的工作场所，黑暗环境下，都是AGV大展身手之处。
二、传统仓储物流与运用AGV的自动化物流进行差异对比
（一）传统仓储物流的弊端
传统仓储物流主要依靠简单的货架，辅以人工配合叉车，进行仓储存货，容易导致随意摆放，地堆等，没有空间拓展能力，在仓库系统的内部，主要依赖于手工方式录入或者扫描条码的方式录入，因此其工作效率非常低，仓库内堆放乱七八糟，库区划分位置不清，账实不符的事情经常发生，传统仓储的模式往往依靠纸张和文字来进行记录和追踪，对仓库的内部管理依靠人为的记忆，随着存储货物的增加和频繁的进出入库，出现的错误就越来越多，这种粗放式的仓储管理模式，信息化程度低，难以满足现代化的仓储管理要求，造成了很多的返工，导致仓库设备的利用率低下，严重影响工作效率。增加额外成本。
Key words: enterprise, warehousing, intelligent logistics,AGV, improve efficiency. 目 录
引言 1
一、AGV的概述 1
（一）AGV的概念 1
（二）AGV的发展历程 1
（三）AGV的工作原理 2
（四）AGV的基本特点 3
二、传统仓储物流与运用AGV的自动化物流进行差异对比 4
（一）传统仓储物流的弊端 4
（二）AGV小车系统在自动化物流系统中的优势 4
三、智能物流仓储中AGV的运用分析 4
（一）AGV机器人在码垛作业中的应用 4
(二)AGV机器人在搬运装卸中的运用 5
(三)AGV机器人在分拣抓取中的运用 5
（四）AGV机器人在其他物流方面的运用 6
四、AGV机器人技术的应用前景 6
（一）AGV在现代物流的发展前景 7
（二）AGV在京东中的应用 7
总 结 8
参考文献 8
致 谢 9
引言
仓储管理在物流管理中占据着核心地位。传统的仓储管理中存在数据采集靠手工录入或条码扫描，工作效率较低；库内货位划分不清晰，堆放混乱不利收敛；实物盘点技术落后，导致常常账实不符；人为因素影响大，差错率高，增加额外成本；缺乏流程跟踪，责任难以界定等问题。通过智慧物流，加大装 *好棒文|www.hbsrm.com +Q: ￥351916072$
备技术升级力度，提升自动化水平，实现机器替代人的战略，有效解决仓储物流管理的现存痛点。其中AGV小车是智能化物流仓库中必不可少的工具。
一 、AGV的概述
（一）AGV的概念
AGV全称Auto Guid Vehicle，即全自动无人搬运小车，它具备有电磁光学和自动牵引装置，能够按照预先设定的路径行驶，实现无人驾驶，并能够搭载货物移动的多功能运输小车，将货物准确无误的送到指定的位置。
（二）AGV的发展历程
1.AGV在国外的发展历程
AVG最早于1950年诞生于美国的Bart公司，当时设计的主要理念是想要应用到物流自动连接和搬运体系，以降低人工的劳动强度，并提高搬运效率，实现搬运自动化，紧接着英国的科学家利用电磁感应导向技术研制出的AGV，由于它的原理简单，工作方便，便于维修和操作，在短期内得到迅速推广和发展。
日本也迅速引进了AGV技术，并于1966年与美国Webb设备供应商合资建厂，每年以20%的生长速度，迅速掌握了自主技术产权后，涌现出了诸如住友神钢机械，株式会，村田，大福等五六十家AGV厂商，并迅速地应用到轻重工业上，取代部分人工。
2.AGV在国内的发展历程
我国AGV起步于1990年，相对于欧美日较晚，过去主要依赖进口，但是近些年来国家和一些科研机构不断地加大投入和科研，取得了良好的发展成就，一些研究所和重工企业如北重机械所、沈科所华北重工等已经能够生产出AGV机器人，并且在物流仓储、电子装配、汽车制造等领域开始广泛应用。
（三）AGV的工作原理
1.工作原理
AGV的工作原理是基于引导系统根据导向传感器传达的位置信息按照计算出的路径然后给出实际命令控制，进行速度的设定和转向角度的引导来实现对AGV运行轨迹的跟踪控制。
AGV在其行驶过程中利用小车激光头、光电磁传感器实时对行驶轨迹周围进行扫描、并能有效的避开障碍物，修正轨迹偏差，确保行驶精度。其工作原理和工作步骤如下图1：
图1 AGV工作原理及步骤
2.基本结构
AGV的基本结构由牵引棒、电源开关、驱动、光电磁导航、感应器、电池、应急开关和电子触摸屏组成。
小车车体由驱动装车和车身车架构成，是AGV的基础部分，由车架和相应的机械装置所组成，是其他总成部件的安装基础。
电池是AGV的动力装置，一般采用锂电池，电压为48V的较为常见。
驱动装置由驱动电机、减速制动器组成可对行驶方向、制动调节及加减速进行控制。
信息传输与处理装置可对AGV实时动态监控，并将影像传递至PC端。
其具体构成详见图2：
图2 AGV基本结构组成
3.引导类型
AGV按照不同的导引方式可以划分为：坐标数据导引系列、电磁光学导引系列、红外线激光导引类型、影音图像识别导引等。
（四）AGV的基本特点
1.自动化程度高
由PC端通过激光反射板和电控、磁气感应设备联合控制当某一车间或者环节需要加料时，工作人员只需要在PC终端输入与之相关的加料指令，PC终端就可以将这些指令迅速传达至central控制中心然后再在电控设备的配合下，将这一指令最后传达给AGV执行，把需要的辅料送达至需要的地点。
2.充电自动化
当AGV电量不足时会自动亮起警报指示，并将指示传达给终端系统请求更换电池，AGV采用的高性能锂离子电池，充电一个小时即可满足8小时的不间断工作电量。
3.降低产品损伤
AGV装有红外线传感设备防碰撞系统，可以有效的避开障碍物并改变行走轨迹，降低故障，防止货物被损坏。
4.较小的场地要求
AGV可以实现自动化无人操作，能够根据终端指令准确的装卸货物，灵活性能好，可以在狭小的巷道行走自如。
5.适应特殊工作环境比方说有毒有害的工作场所，黑暗环境下，都是AGV大展身手之处。
二、传统仓储物流与运用AGV的自动化物流进行差异对比
（一）传统仓储物流的弊端
传统仓储物流主要依靠简单的货架，辅以人工配合叉车，进行仓储存货，容易导致随意摆放，地堆等，没有空间拓展能力，在仓库系统的内部，主要依赖于手工方式录入或者扫描条码的方式录入，因此其工作效率非常低，仓库内堆放乱七八糟，库区划分位置不清，账实不符的事情经常发生，传统仓储的模式往往依靠纸张和文字来进行记录和追踪，对仓库的内部管理依靠人为的记忆，随着存储货物的增加和频繁的进出入库，出现的错误就越来越多，这种粗放式的仓储管理模式，信息化程度低，难以满足现代化的仓储管理要求，造成了很多的返工，导致仓库设备的利用率低下，严重影响工作效率。增加额外成本。
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